Après avoir grandement participé à la victoire grecque contre les Troyens, Ulysse prend le chemin du retour et embarque avec ses compagnons vers Ithaque, où l'attend Pénélope, son épouse bien aimée. Ce retour sera semé d'épreuves. Ulysse mettra des années à retrouver les siens et il devra notamment pour y parvenir déjouer les sortilèges de la magicienne Circé, résister au chant ensorceleur des sirènes ou encore échapper aux redoutables Cyclopes.